Ocena mobilności lekkiej przegubowej czterokołowej bezzałogowej platformy lądowej

• Autorzy: Agnieszka Dąbrowska , Mirosław Jaskółowski , Piotr Krogul , Kacper Spadło

Warianty tytułu

Mobility evaluating of lightweight four wheel articulated unmanned ground vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

Zróżnicowanie zadań, warunków ich realizacji oraz niezbędnych zdolności roboczych i wynikających z nich oczekiwanych poziomów mobilności oraz podatności transportowej powoduje ciągły rozwój bezzałogowych platform lądowych wysokiej mobilności. Przeprowadzone analizy wykazały, że pożądanym typem platformy jest platforma logistyczna mogąca wspierać ludzi wszędzie tam, gdzie wymaga się transportu rzeczy w terenie trudnodostępnym lub o niskiej nośności. Platformy logistyczne mają poprzez transport ekwipunku i wyposażenia odciążyć człowieka, istotnie zwiększając jego mobilność jednocześnie ograniczając wysiłek i zmęczenie. Dodatkowymi przewidywanymi funkcjami platform wsparcia logistycznego jest wykorzystanie ich jako źródła zasilania dla innych urządzeń i systemów oraz jako środka ewakuacji rannych. (fragment tekstu)

EN

This paper shows analysis of the mobility of lightweight unmanned ground vehicle. Unit ground pressure was estimated by MMP method. It allows to determine type of ground the platform is able to negotiate. Moreover, a computer model of the platform was built and simulation concerning the ability to overcome obstacles by model of platform was carried out. Conducted research allowed to determine minimal value of coefficient of friction that enable platform to overcome obstacles. Computer model was used to analyse the platform's stability as well. A model without and with load was examined. Conducted analysis allows to estimate lateral and longitudinal stability of the platform's model. (original abstract)

Słowa kluczowe

PL

Logistyka; Transport lądowy; Transport specjalny

EN

Logistics; Land transport; Special transport

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Numer: nr 3, CD 1
• Strony: 899--906

Twórcy

autor

Agnieszka Dąbrowska

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie

autor

Mirosław Jaskółowski

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie

autor

Piotr Krogul

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie

autor

Kacper Spadło

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie

Bibliografia

• Alexandr Andreev F., Viachaslu Kabanau I., Vladimir Vantsevich V.: Driveline Systems of Ground Vehicles - Theory and Design. Taylor & Francis Group, USA 2010.
• Dąbrowska A., Rubiec A., Łopatka M. J.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility. II International Interdisciplinary Technical Conference od Young Scientists, Poznań 2009
• Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003
• Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34, Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013
• Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.: Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of Unmanned Ground Vehicle. Proceedings of 8th International Conference ITELMS'2013
• Łopatka M.J.. Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/2004
• Ma WH., Peng H.: Worst-case maneuvers for the roll-over and jackknife of articulated vehicles. Proceedings of the 1998 american coltrol conference. Pp. 2263-2267.1998.
• Maclurin B.. Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44(2007). pp 43-51
• Moorehead S., Shamah B., Teza J., Wagner M. D., Wettergreen D., Whittaker W.: Steering and Control of Passively Articulated Robot. SPIE. Sensor Fusion and Decentralized Control in Robotic Systems IV. October 2001.