Systemy wizyjne w nawigacji robotów mobilnych

• Autorzy: Bogusław Twaróg , Zbigniew Gomółka , Ewa Żesławska , Wiesława Malska

Warianty tytułu

Visual systems of navigation for mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

W pracy zaprezentowano projekt i realizację zdalnego systemu sterowania robotem mobilnym, wykorzystując komputerowe systemy wizyjne z bezpośrednim wsparciem dla silnych klasyfikatorów Haaro - podobnych. Tak zaimplementowany program będzie zawierał wirtualny interfejs pozwalający na podstawowe sterowanie robotem typu Lego NXT 2.0. Aplikacja pobiera obraz z kamery wideo w czasie rzeczywistym, na bazie którego odbywa się proces wyszukiwania określonych obiektów przy wykorzystaniu algorytmu klasyfikacji Ada-Boost. Wskazany w ten sposób obiekt ma dokonać interakcji z wirtualnym interfejsem. Docelowo graficzny interfejs użytkownika powinien stosunkowo responsywnie współpracować z ruchami osoby wykorzystującej program. Samo przesyłanie informacji między interfejsem, a robotem odbywać się będzie przy wykorzystaniu komunikacji bezprzewodowej Bluethooth i sterowania bezpośredniego Direct Com-mands, które jest dostępne w Lego OS. Rozwiązanie to pozwoli na sterowanie robotem bez wgrywania dodatkowej aplikacji do systemu mikroprocesorowego jednostki. Przygotowanie platformy konstrukcyjnej Lego NXT 2.0 jest indywidualnym rozwiązaniem, którego głównym zadaniem jest poruszanie się po wskazanym obszarze. Dodatkową cechą jest możliwość dokonywania pomiarów odległości przy wykorzystaniu dalmierza ultradźwiękowego.(abstrakt oryginalny)

EN

The work presents the design and implementation of a remote mobile robot control system using computer vision systems with direct support for strong Haar-like features. The implemented program will include a virtual interface allowing basic control of the Lego NXT 2.0 robot. The application retrieves images from a real-time video camera on the basis of which the process of searching for specific objects takes place using the AdaBoost classification algorithm. This is how the object is supposed to interact with the virtual interface. Ultimately, the graphical interface of a user should responsively correlate with the movements of a person using the program. The transfer of information between the interface and the robot will be via Bluetooth wireless communic ation and Direct Commands direct control, which is available in Lego OS. This solution will allow you to control the robot without loading additional applications into the unit's microprocessor system. An additional feature is the ability to measure distances using the ultrasonic rangefinder. Thanks to the modular construction, the robot should be easily ex-pandable depending on a user's needs..(original abstract)

Słowa kluczowe

PL

Łączność bezprzewodowa; Systemy komputerowe; Kierunki rozwoju techniki; Komputerowe wspomaganie dydaktyki; Nowe technologie; Postęp naukowo-techniczny; Obsługa aplikacji bezprzewodowych (WAP); Algorytmy; Technologia systemów informacyjnych; Technologie informacyjne i telekomunikacyjne; Technologie mobilne; Robotyzacja

EN

Wireless; Computer systems; Trends in development of technology; Information technology in teaching; High-tech; Progress in science and technology; Wireless Application Protocol (WAP); Algorithms; Information systems technology; Information and Communication Technology (ICT); Mobile technologies; Robotization

• Czasopismo: Acta Scientifica Academiae Ostroviensis. Sectio A, Nauki Humanistyczne, Społeczne i Techniczne
• Rocznik: 2017
• Numer: nr 9(1)
• Strony: 258--271

Twórcy

autor

Bogusław Twaróg

• Uniwersytet Rzeszowski

autor

Zbigniew Gomółka

• Uniwersytet Rzeszowski

autor

Ewa Żesławska

• Wyższa Szkoła Informatyki i Zarządzania w Rzeszowie

autor

Wiesława Malska

• Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• Gomółka Z., Twaróg B., Kwater T., Algorytm śledzenia twarzy z wykorzystaniem mechanizmu predykcji, Technical News, ISSN 1992-8149, 2010/(31), (32) s.173-176.
• Gonzalez, Wintz, Digital Image Processing, Addison-Wesley 2008.
• Meir R., Ratsch G., An introduction to boosting and leveraging, Advanced Lectures on Machine Learning, LNCS, pages 119-184. Springer, 2003.
• Mita T.,Kaneko, Joint Haar-like Features for Face Detection, Tenth IEEE International Conference on Computer Vision ICCV05 Volume 1 (2005), pp: 1619-1626.
• Stąpor, K., Automatyczna klasyfikacja obiektów, EXIT 2005.
• Tadeusiewicz R., Systemy wizyjne robotów przemysłowych, Warszawa WNT 1992.
• Viola P., M. Jones, Rapid object detection using a boosted cascade of simple features, IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition CVPR 2001, volume 1, pp. 511-518, 2001.
• Wilkowski P., Wykorzystanie algorytmu detekcji i lokalizacji w zadaniu chwytania, Politechnika Warszawska, Warszawa 2009.