PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Czasopismo
2011 | nr 3, CD | 2486--2494
Tytuł artykułu

Wyznaczanie współrzędnych złączowych dla skoordynowanych ruchów robotów czteroosiowych

Autorzy
Warianty tytułu
Calculation of Joint Coordinates for Coordinated Motion of Four Axes Robots
Języki publikacji
PL
Abstrakty
W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska. (abstrakt oryginalny)
EN
In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. Calculated in task coordinated systems, positions and orientations of robots' TCP are transformed into robots' coordinated systems for defined robots' positions. For selected model of four axes robots inverse kinematics is solved. Obtained solution is implemented and verified in LabVIEW system. The solution of a sample transport task and robot cell configuration is presented. (original abstract)
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Numer
Strony
2486--2494
Opis fizyczny
Twórcy
autor
  • Politechnika Krakowska
Bibliografia
  • [1] Application manual - MultiMove, ABB, MultiMove 3HAC021272-001_RevG_en.pdf
  • [2] Słota A.: Generowanie skoordynowanych ruchów robotów w przestrzeni 3D - weryfikacja w środowisku wirtualnym, praca przyjęta do publikacji w Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011
  • [3] http://ol.cadfamily.com/delmia/online/DELMIA_default.htm
  • [4] http://www.dinsaonline.com/aplicaciones/pdf/dualram_system/dualarmSystem.pdf
  • [5] http://www.procax.org.pl/pliki/Artykul_9_Slota.pdf
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.ekon-element-000171606631

Zgłoszenie zostało wysłane

Zgłoszenie zostało wysłane

Musisz być zalogowany aby pisać komentarze.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.