Warianty tytułu
Analysis of Mobility Wheeled Articulated Platform
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono analizę pokonywania przykładowych przeszkód przez model przegubowej platformy z kołowym układem jezdnym. Jako reprezentatywne wybrano przeszkody typu próg pokonywany jedną strona pojazdu oraz rów pokonywany pod kątem. W celu oszacowania mobilności platformy zbudowano jej model numeryczny wraz z modelem koła. Model koła uwzględniał kształtową współpracę z podłożem oraz brał po uwagę współczynnik przyczepności. Taki model umożliwia kopiowanie terenu oraz dopasowywanie się do przeszkód przy zachowaniu poślizgu. Zastosowanie elementów symulujących bieżnik zwiększyło dokładność współpracy koła z podłożem. Przeprowadzone analizy wykazały, że badana platforma jest w stanie pokonać zaproponowane przeszkody. Zauważono znaczący udział połączenia kształtowego koła z podłożem podczas pokonywania przeszkód typu próg. W przypadku progu jak i rowu zauważono chwilowy spadek sił nacisku.(abstrakt oryginalny)
This paper presents analyzes of overcome typical obstacles by a model of articulated platform with wheel drive system. As a representative obstacles was selected obstacles such as threshold traversed one side of the vehicle and ditch. For the analyzes of platform's mobility was built a numerical model of it and was built a numerical model of wheel witch takes into account shaped cooperation model and ground and coefficient of adhesion. Wheel model allows to tracing the terrain and adjust to obstacles. Use elements simulating tread increased accuracy cooperation wheels witch the ground. Conducted analyzes showed that the tested platform is able to overcome typical obstacles. It was also noted significant share of shaped cooperation model and ground while overcoming obstacles like stairs and threshold. In case of overcoming threshold and ditch it was observed temporary decrease the pressure force. (original abstract)
Słowa kluczowe
Twórcy
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie
autor
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie
Bibliografia
- 1. Barnett S.: Development of a tow capacity test device for small unmanned vehicles, Master Thesis, Blacksburg Virginia, December 2005
- 2. Dąbrowska A., Rubiec A.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility, II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań 2009
- 3. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34, Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013
- 4. Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003
- 5. Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.: Loads analysis of skid steer robot drive system. 18th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Międzyzdroje 2013
- 6. MINGXIN K., LIANG L., HONZGHHI L., SONG L., ZONGQI H.: Coordinated vehicle traction control based on engine torque and brake pressure under complicated road conditions. Taylor & Francis 2013
- 7. Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition, Willey - IEEE, New York 2001
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.ekon-element-000171687886
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.