Metodologia identyfikacji wybranych parametrów koparki jednonaczyniowej dla jej mikroprocesorowego systemu kontroli stateczności wywrotnej

• Autorzy: Andrzej Kosiara

Warianty tytułu

Methodology of Identification of Single Bucket Excavator's Selected Parameters for Its Microprocessor System of Stability Control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

W artykule poruszono zagadnienie możliwości utraty stateczności przez pracującą koparkę jednonaczyniową. Zwrócono uwagę na rozwój systemów monitorujących stateczność maszyn w czasie wykonywania prac ziemnych. Zauważono, że systemy tego typu do prawidłowej pracy często potrzebują informacji o położeniach środków ciężkości głównych członów koparki. Informacji takich nie można znaleźć w katalogach większości firm. Dlatego autor przedstawił w tekście opracowaną przez siebie metodę identyfikacji wspomnianych parametrów. Zaproponowana metoda jest metodą eksperymentalno-analityczną. Zakłada ona konieczność pomiaru reakcji pod podporami, na których ustawia się badaną maszynę. Reakcje są mierzone przy różnych pozycjach manipulatora koparki. Na podstawie zmierzonych reakcji oraz informacji o orientacji członów w czasie pomiarów, można korzystając z zaprezentowanych zależności, wyliczyć pożądane współrzędne położenia środków ciężkości.(abstrakt oryginalny)

EN

The article presents the problem of possible loss of stability of a working single bucket excavator. Development of systems monitoring machine stability during earth-moving was analyzed. It was noticed, that this type of systems often require information about the centers of gravity of the main links in excavator's kinematic chain. This information cannot be found in most producers' catalogues. Therefore the author presented a method of identification of mentioned parameters developed by him. Proposed method is an experimental-analytic method. It assumes the necessity of measurement of reaction forces under supports on which the machine is placed. Reactions are measured at different positions of excavator's manipulator. Based on measured reactions and information about excavator links during measurement, using presented relationships, coordinates of sought centers of gravity can be calculated.(original abstract)

Słowa kluczowe

PL

System kontroli; Pomiary

EN

Control system; Measurement

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Numer: nr 6, CD 3
• Strony: 5737--5745

Twórcy

autor

Andrzej Kosiara

• Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa 1995.
• 2. Dudczak A., Koparki - Teoria i projektowanie. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2000.
• 3. Materiały reklamowe firmy Prolec Ltd., 2014.
• 4. Norma ISO 5005, Earthmoving machines - method for locating the center of gravity. 2010.
• 5. http://www.wellesleypdphoto.com/excavatorrollover.html, 2014