Kształtowanie trajektorii pracy hydraulicznego wodnego manipulatora o dwóch stopniach swobody

• Autorzy: Piotr Kucybała , Janusz Pobędza , Andrzej Sobczyk

Warianty tytułu

Shaping the Trajectory of Water Hydraulic Work Manipulator with Two Degrees of Freedom

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

Artykuł przedstawia zagadnienia związane z opracowaniem systemu sterowania manipulatorem o dwóch stopniach swobody, wykorzystującym do napędu, siłowniki hydrauliczne, oraz wodę jako ciecz roboczą. Sterowanie układem, realizowane jest według zadanej trajektorii w układzie kartezjańskim, przy wykorzystaniu w algorytmie sterowania, rozwiązania zadania odwrotnego i zadania prostego kinematyki manipulatora. Dodatkowo, jako komponenty hydrauliczne realizujące określone zadanie, została wykorzystana prototypowa rozeta zaworowa składająca się z zaworów dwudrogowych dwupołożeniowych typu włącz/wyłacz, sterowanych elektromagnetycznie wraz z zaworem proporcjonalnym. Rozeta ta, umożliwia realizowanie funkcji wysuwania i wsuwania siłowników poprzez zawory typu włącz/wyłącz i pozwala regulować płynnie prędkością ruchu siłowników, co zapewnia zawór proporcjonalny. Dodatkowa zaletą zastosowanego rozwiązania jest to, że układ zaworowy został zabudowany w jednym korpusie - monobloku.(abstrakt oryginalny)

EN

The article presents the problem related to the development of the control system dedicated to manipulator with two degrees of freedom, using as a drive hydraulic cylinders, and water as a working fluid. Control system is realized by the set of trajectories in Cartesian coordinates, using the control algorithm, based on the solutions of the inverse and simple kinematics of manipulator. In addition, the hydraulic components performing a specific task, has been used prototype valve rosette consisting of a two-position two-way, electromagnetically controlled ON/OFF valves with one proportional valve. This valve rosette, allows to perform functions extended and retract cylinders by the use of ON/OFF type valves, as well as, set the velocity of cylinder through the proportional valve. Such a system has been built in one body, which simplifies the construction and structure of whole system. (original abstract)

Słowa kluczowe

PL

Maszyny i urządzenia; Układ napędowy

EN

Machinery and equipment; Drive system

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Numer: nr 6, CD 3
• Strony: 6301--6308

Twórcy

autor

Piotr Kucybała

• Politechnika Krakowska

autor

Janusz Pobędza

• Politechnika Krakowska

autor

Andrzej Sobczyk

• Politechnika Krakowska

Bibliografia

• 1. Conrad F., Pobedza J., Sobczyk A., IT-Tools Concept for Simulation and Design of Water Hydraulic Mechatronic Test Facilities for Motion Control and Operation in Environmentally Sensitive Application Areas, Paper No. IMECE2004-62411, pp. 277-285; doi:10.1115/IMECE2004-62411.
• 2. Chwastek S., Pobędza J., Sobczyk A., Właściwości mechatronicznego układu sterowania z zastosowaniem wody jako cieczy roboczej w układzie wykonawczym manipulatora,Hydraulika i Pneumatyka, nr 6/2002, s.49-51.
• 3. Gawlik A., Pobędza J., Sobczyk A., Walczak P., Tests of directional poppet valves with DLC and CNC coatings for water hydraulic, International Scientific - Technical Conference: Hydraulics and Pneumatics, Wroclaw 2012, pp. 519 - 531.
• 4. Kucybała P., Pobędza J., Sobczyk A.,Badania symulacyjne proporcjonalnego regulatora przepływu w wodnych układach hydrauliki siłowej, Polskie Towarzystwo Symulacji Komputerowej, Warszawa 2005, s. 203-211, ISBN 83 88229-80-X.
• 5. Linjama M., Vilenius M. Improved Digital Hydraulic tracking Control of Water Hydraulic Cylinder Drive, International Journal of Fluid Power 2005,No.1, pp. 29-39.
• 6. Linjama M., Koskinen K., Vilenius M.,Accurate trajectory tracking control of water hydraulic cylinder with non-ideal on/off valves, , International Journal of Fluid Power 2003,No.1, pp. 7-16.
• 7. Semeniuk E., Sobczyk A., Walczak P.,Modelowanie i badania wysokociśnieniowej hydrauliki wodnej, Hydraulika i Pneumatyka nr 2/2009, s. 19 - 22.
• 8. Sobczyk A., Water Hydraulics - the Industrial Perspective, in Mads Grahl Madsen (Ed.), Water Hydraulics. The Natural Choice, , Bergen University College, Norway, 2004, ISBN 82-7709-071- 4, pp. 34-67.
• 9. Sobczyk A., Walczak P., Elementy i układy hydrauliki wodnej - badania i rozwój, Hydraulika i Pneumatyka nr 5/2011, s. 12-17, Wrocław, ISSN 1505-3954