Fuzja pomiarów nawigacyjnych GPS/INS/DR

• Autorzy: Andrzej Banachowicz , Grzegorz Banachowicz
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

W artykule przedstawiono fuzję danych nawigacyjnych uzyskanych z różnych sensorów. Zastosowano rozszerzony filtr Kalmana budując odpowiednie modele stanu i pomiarów procesu nawigacji. Ogólny algorytm filtru Kalmana umożliwia budowanie różnych modeli fuzji danych w nawigacji zintegrowanej. Postać konkretnego modelu jest zdeterminowana możliwościami pomiarowymi parametrów nawigacyjnych oraz założoną postacią wektora stanu. (abstrakt oryginalny)

EN

GPS/INS/DR Navigational Data Fusion The article presents multi-sensor navigational data fusion. Extended Kalman's filter was used to build proper models of navigational process (both states and measurements). The general Kalman's filter algorithm allows to build different data model fusions in integrated navigation. The given model form depends on navigational measurements parameters possibilities and established state vector form. (original abstract)

Słowa kluczowe

PL

Systemy nawigacyjne; Filtry Kalmana; Pomiary; Metody pomiarowe

EN

Navigation systems; Kalman filters; Measurement; Measuring methods

• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2013
• Numer: nr 6, CD 1
• Strony: 2--8

Twórcy

autor

Andrzej Banachowicz

• Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie

autor

Grzegorz Banachowicz

• Policealna Szkoła Morska w Szczecinie, Towarzystwo Krzewienia Wiedzy o Morzu

Bibliografia

• 1. Anderson B.D.O., Moore J.B., Optimal filtering, Prentice-Hall, 1979 New Jersey.
• 2. Balakrishnan A.V., Kalman Filtering Theory, Optimization Software, 1984 New York.
• 3. Banachowicz A., Geometria liniowego modelu nawigacji parametrycznej, "Zeszyty Naukowe AMW", 1991, 109A. (monografia)
• 4. Banachowicz A., Wykorzystanie filtru Kalmana w pomiarach skalarnych parametrów nawigacyjnych, "Prace Wydziału Nawigacyjnego WSM w Gdyni", 1995, Zeszyt 1, 116 - 125.
• 5. Banachowicz A., Bober R., Metodyka obróbki sygnałów z urządzeń nawigacyjnych dla potrzeb system nawigacji zintegrowanej, WSM, 1997 Szczecin. (raport naukowy)
• 6. Banachowicz A., Bober R., System zintegrowanej nawigacji na okręty ORP "Piast" i ORP "Lech", WSM, 1999 Szczecin. (raport naukowy)
• 7. Banachowicz A., Variants of Structural and Measurement Models of an Integrated _avigational System, "Annual of Navigation", 2001, No 3, 5 - 18.
• 8. Ristic B., Arulampalm S., Gordon N., Beyond the Kalman Filter. Participle Filters for Tracking Applications, Artech House, 2004 Boston.